主題:建造天橋檢測組合機械臂——中國空間站T字形首次出艙活動

日前，神舟十四號航天員，劉洋，蔡密切配合，圓滿完成了出艙活動的各項既定任務這是空間站T型構型組裝完成后，航天員的首次艙外活動首次檢驗航天員與組合機械臂協同工作的能力，進一步驗證探天實驗艙氣閘艙及艙外活動相關配套設備的功能和性能這也是中國宇航員在空間站的第七次艙外活動

在航天員出艙活動中，首先安裝了天河核心艙與田文實驗艙，天河核心艙與蒙恬實驗艙之間的連接裝置，建成了三艙間出艙行走的天橋航天員蔡通過天橋實現了首次出艙行走

航天科技集團五院總體設計部空間站系統副總設計師李學東說，中國空間站的T字形特殊而復雜，穿著厚重航天服的航天員要順利完成從一個艙段外壁轉移到另一個艙段等多項艙外任務，無疑充滿挑戰為了讓航天員在艙間自由穿梭，完成各種艙外任務，建造艙間轉移通道是首選

因此，航天科技集團五院艙外維修工具研制團隊專門為空間站設計了一種靈活安全的連接裝置，是目前空間站上升艙外工具中長度最長的關鍵設備，可以跨艙段進行空間在軌維修作業。

據介紹，天空的試驗艙之間的連接裝置長約3.2米，重約16公斤，蒙恬實驗艙的連接裝置長約2.6米，重約15公斤航天員一端與實驗艙連接裝置底座連接，另一端與天河核心艙環形扶手連接安裝完成后，航天員可以從實驗艙爬行到天河核心艙，不需要機械臂臨時架橋

此外，還完成了實驗艙全景相機A的吊裝，小型機械臂助力手柄的安裝等任務，整個過程順利而圓滿。

在以前的出艙任務中，航天員都是在單艙工作，每個分系統只需要圍繞單艙工作這次實現跨艙工作，三個艙分系統緊密配合

在這次出艙活動中，機械臂分系統配合航天員進行出艙活動，測控與通信分系統搭建起天地之間暢通的通信鏈路，數據管理分系統扮演著智能大腦的角色，儀器與照明分系統為艙內外提供環境照明和艙內狀態顯示...T型天河核心艙，田文實驗艙，蒙恬實驗艙配合完美，各分系統表現穩定出色，圓滿保證了出艙任務的圓滿完成。

在任務期間，空間站的組合機械臂首次合作，支持成功執行出艙任務組合機械臂由大機械臂，小機械臂和大小臂連接件組成其中，大小臂適配器連接器由與大機械臂目標適配器和小機械臂目標適配器相同的原理部件組成，可分別被大機械臂和小機械臂的末端捕獲，進而形成組合機械臂

專家表示，大臂和小臂大大擴展了組合機械手的覆蓋半徑，站在天河核心艙目標適配器上，能夠操作本次任務的第三艙目標——這是單臂做不到的此外，與只有7個自由度的大小機械手相比，組合機械手有14個自由度，工作更加靈活

可是，長度和自由度的增加對組合機械手的安全性和可靠性提出了更高的要求航天科技集團五院總體設計部機械臂產品副總工程師高升介紹，當機械臂變長后，其柔性會增加，控制目標運行的難度也會加大機械臂越長也會增加運動規劃的難度，所以大小機械臂在運動規劃時要考慮彼此的姿態

為了攻克上述技術難題，在空間站的整體牽引下，機械臂研制團隊經過充分論證和反復試驗，保證了組合機械臂的安全可靠，為艙外載荷照料，航天員出艙等任務提供了更加有力的保障現在，只要把機械臂組合起來，這個小機械臂就可以很容易地轉移到蒙恬實驗艙轉移結束后，大小機械臂分離，小機械臂爬到對應的目標適配器上完成任務

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